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本上市保荐书中如无特别说明，相关用语与《苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 2022年度向特定对象发行 A股股票募集说明书》中的含义相同。
公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。
经过多年持续研发投入，发行人在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。为进一步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。公司已通过 ISO9001及 ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项领域国家标准主要起草单位。
采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的 优化设计，提高了产品的扭转刚度、单向传 动精度和使用寿命，特别适用于工作节拍 快、可靠性要求高、维护保养困难、要求长 寿命周期的工作场景使用。
采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波 技术取代了二次谐波技术，Y系列谐波减速 器非常适合用于对传动精度要求极高、承载 能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场 景使用。
通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造 工艺等方面的全方位优化，可以使谐波减速 器运行时的振动得到明显改善；同时采用了 全新的密封结构，油脂防渗漏性能比之前产 品提高 3-5倍；运转时的声音也较之前更加 轻柔。非常适合于半导体设备行业、医用机 器人以及装配机器人等对振动方面有较高 要求的行业领域。
柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发 生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚 轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。
柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸 轮自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴 承，全密封结构，安装简便，非常适合于需
柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平 结构，体积小、重量轻，非常适合于作为机 器人末端关节及客户端减速器使用。
采用轻量材料，优化产品结构设计，保证产 品性能的同时减轻产品重量。适用于对轻量 化有严苛要求的协作机器人、智能机器人等 应用。
采用小型化、轻量化设计，外径最小可达 6mm，非常适用于对体积、重量有极致要求 的医疗、半导体设备，智能机器人手指关节 等。
由刚轮、柔轮、波发生器三个基本部件构成， 让客户能够根据自己的需求灵活设计机械 结构，提升了产品设计的自由度。
主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制加工件，可 应用于公司谐波减速器、机电一体化类产品， 也可根据客户具体需求定制加工件应用于工 业机器人、电气、能源等下游领域，受下游客 户间产品功能的差异化、外观的个性化影响， 精密零部件产品具有较强的定制化及专用性， 呈现出非标准化特征。
公司机电一体化产品是机电传动及电液传动集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化产品主要包括以下系列：
高转矩密度；超小体积和超轻重量； 超薄结构，强抗冲击性；内置中空绝 对值编码器和低压伺服驱动器；可配 置力矩感知功能；高可靠、长久持续 带载运行。适用于智能机器人。
集成特制高性能谐波减速器、无框力 矩电机、高精度绝对值编码器及智能 传感器等一体；定位精度最高可达 10 角秒以内；带内部穿线孔，方便穿过 线缆、气管等；小体积、大转矩，输 出转矩高达800N·m；出色的动态响应 性能，极低振动噪声，运行平稳。
融合高精度谐波减速器、无框力矩电 机、中空高精度绝对值编码器、制动 器、智能传感器于一体，采用了更大 孔径的内部贯穿孔，简化系统结构， 定位精度最高可达 2角秒, 输出转矩 高达1000 N·m；实现超低振动控制及 可靠平稳运行。
高速 EtherCAT或CANopen总线通信， 高带宽；具备优异振动抑制功能；自 适应参数优化；精确速度、位置及转 矩控制；强电磁兼容性能。
融可靠紧凑设计；高转矩密度；超低 齿槽转矩，低振动、低噪音；F级绝缘， 适应于高温运行；碳纤维套管保护转 子高速运行。
集成高精度谐波减速器、高功率密度 伺服电机、绝对值编码器、制动器等； 高转矩输出及高转矩密度；实现超低 振动控制及可靠平稳运行。
兼具高刚性和高精度；一体化融合高 精度、高刚性的转台专用减速器与高 功率密度直驱电机，配套的伺服驱动 器融合了减速器齿轮动态啮合数学模 型；具有超快动态响应性能；分度精 度最高达±1.5角秒，重复精度最高达 1.2角秒；真正零间隙；高刚性，胜任 高硬度金属材料重切削加工；性能稳 定，精度保持长期不变。
兼具高刚性和高精度；结构紧凑，不 占空间，台面布置灵活；出色的动态 响应性能；高效率，常规加工无需开 启液压刹车功能，大幅缩短定位时间； 分度精度最高达±1.5角秒，重复精度 最高达 1.2角秒；真正零间隙；性能 稳定，精度保持长期不变。
兼具高刚性和高精度；一体化融合高 精度、高刚性的转台专用减速器与高 功率密度直驱电机，配套的伺服驱动 器融合了减速器齿轮动态啮合数学模 型；具有超快动态响应性能；真正零 间隙；分度精度最高达±1.5角秒，重 复精度最高达 1.2角秒；高效率，常 规加工无需开启液压刹车功能，大幅 缩短定位时间；胜任高硬度金属材料 重切削加工；性能稳定，精度保持长 期不变。
一种液压执行机构，把来自液压源的 液压能转换为机械能。将伺服电机、 液压泵、油箱、作动器及检测元件集 成为一体。具有工作原理简单、体积 小、重量轻、功率密度大、噪音低等 优点。
将电液伺服阀、液压执行器、位移传 感器及压力传感器高度集成于一体， 实现了小型化、轻量化，提高了整个 液压控制系统的可靠性。
公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备，主要产品包括液压磨抛工具、柔性制造系统（FMS系统），基于机器视觉的柔性倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，打磨专机，数字化工厂等。
AGP（Adaptive Grinding and Polishing） 自适应打磨工具是基于 EHA 开发的一体 化 、高精度、高刚度、闭环浮动力控系列化 高端打磨装备，可实现“力”“位”控制自由 切换，适用于打磨、抛光、去毛刺等不同类 型的应用场景。
AES（浮动电主轴）是基于 EHA（电液执行机 构）开发的一体化、高精度、力控砂带磨削 装备，可集成在机器人末端，适用于打磨、 抛光、去毛刺等不同类型的应用场景。
ECM （ Electrohydraulic Compliance Module）恒力浮动模块是基于 EHA （Electro-Hydraulic Actuator）开发的一 体化 、高精度、高刚度、闭环浮动力控系列 化高端打磨装备，可实现“力”“位”控制自 由切换，搭配 AGP 系列打磨工具或 AES 系 列电主轴，可实现打磨、抛光、去毛刺等不 同类型的应用场景。
ATB(Adaptive Triangular Belt)三角砂带工 具是基于EHA(ElectroHydraulic Actuator) 开发的一体化、高精度、力控砂带磨削装备， 可集成在机器人末端，适用于打磨、抛光、 去毛刺等不同类型的应用场景。ATC/ATD系 列液控小型砂带是针对狭窄空间和管道曲面 打磨专门开发的力控磨抛工具，体积小、重 量轻，集成在机器人末端可实现高精度、高 精密磨抛，适用于打磨、抛光、去毛刺等不 同类型的应用场景。
ATC-MC20-10（Automatic Tool Changer）自 动换刀库是为AGP自适磨抛工具开发的自动 换刀装备，自研机械式刀柄和刀夹，可搭载 MC20-M10和MC20-ER16两种规格刀柄，分别 适用于安装中心孔盘类磨料和 0-10mm杆类 磨料。ATC-STD-10（Automatic Tool Changer） 自动换刀库是针对AES浮动电主轴开发的自 动换刀装备，采用平移双开门形式，内部可 装载 10把刀柄，BT、ISO、HSK系列刀柄可 选。
基于柔性化定制、MES制造管理、适应 系列化产品的多功能柔性化在线测试等 手段实现产品的大规模智能制造
跳开了传统的渐开线理论，发明了全新 的“P型齿”，大幅提升了谐波减速器的 输出效率和承载扭矩，产品背隙、双向 传动精度、重复定位精度等关键性能均 达到国内领先水平，额定寿命大幅提高。
通过建立基于 Java 3D交互的精密谐波 减速器 3D仿真系统，实现便捷的谐波 减速器的参数化统一建模、实时动态模 拟与快速分析算法、误差修正方法，搭 建了便捷、高效的仿真平台，并建立起 包括材料本构参数、齿轮结构参数、齿 轮装配参数、齿轮运动学参数等具有自 主知识产权的全新齿形设计理论体系
采用了全新的结构和齿形设计，利用三 次谐波技术取代了二次谐波技术，在扭 转刚度以及单向传动精度上有显著提 升，产品的各项关键性能达到了国际领 先水平。
高度集成一体化，内置超高精度、高刚 性机床专用谐波减速器、高功率密度、 低齿槽转矩力矩电机，实现高绝对定位 精度、高输出转矩、无间隙、高刚性、 高效率。
采用两级液压放大器结构，突破了力矩 马达中衔铁组件的传统压装工艺；产品 实现体积小、重量轻、响应高等特点。
拥有MES、SCADA、WMS系统的功能，侧 重智能车间建设中设备层与信息化层 的数据桥梁搭建，能有效地解决机床实 时监控、制造数据管理、协同作业等数 控加工中存在的效率低、易出错、不受 控、管理不科学等诸多问题。
区别于传统数控转台，采用特别定制高 性能谐波减速器作为传动减速装置, 通 过高度模块化设计,使产品具备结构简 单，加工安装便利，传动精度高且具有 卓越的承载能力，适合大范围使用。
将高扭矩力矩电机、三次谐波减速器及 液压制动器集成化，基于三次谐波减速 器的高刚度、高精度与高扭矩输出特性， 结合液压制动器小体积大摩擦力矩的特 点，具备对外输出高刚度、高精度和大 扭矩的同时，提供超大制动力矩的输出 特性。
突破了谐波减速器柔轮在工作工程中易 磨损的问题，提高柔轮刚性，提升了谐 波减速器产品性能。
通过设计优化，产品整体体积及重量大 幅减小，延长其使用寿命，运行稳定精 度更高，利于关节模组小型化的需求。
将液压执行器、电液伺服阀、位置传感 器及压力传感器的检测元件进行模块化 集成设计，满足未来移动及人形机器人的发展需求，拓展应用场景。
通过结构优化与新工艺，增加接触表面 积增大承受力面积，提高波发生器的疲 劳寿命，使产品可承受更大载荷，延长 使用寿命。
号作为第二驱动信。
